经过对巨浪一号上岸后的发射方式、战术性能指标的确定、技术状态的修改等进行分析研究，1980年3月完成了固体地地导弹武器系统的总体技术方案。同年6月7日，中央专委批准了东风-21固体地地导弹的研制任务，由七机部二院负责总体研制。
为了实现固体地地导弹的机动运输和快速发射，承担固体地地导弹地面设备设计任务的科技人员，根据固体导弹对运输发射设备的特殊要求，提出了导弹运输、起竖和发射等多种功能合一的设计方案，简称三用车方案。这种由牵引车、半挂拖车、发射装置和电液控制系统组成的公路运输发射车，除了具备运输、起竖和发射导弹的功能外，还具有保温、调温、发射筒调直与方向回转、水平装填和储存导弹等多种功能。
1983年6月生产出第一台三用车及其配套设备。经模型弹弹射和全武器系统试验后，证明三用车及其配套设备的技术先进，设计方案可行，质量可靠。1983年，完成了三用车配套牵引车的样车试制，并经试验考核证明达到了设计要求。
1984年4至5月，固体地地导弹和地面设备进行了全武器系统合练，全面检验了各种车辆、设备的设计性能。在完成导弹武器系统合练和夜间发射操作试验后，相继进行了高温、高湿和淋雨试验、公路运输试验、仪器设备工作寿命试验、待机试验、低温环境下的发射试验和大风环境试验，全面考核了武器系统的技术性能和作战使用性能。
